盘点国内外协作机器人玩家及其的产品对比！

1翌年的汉口工博可能会，FANUC在当中国人南部在此之前推不止亚洲地区输不止最小的六直线试探性人造人CR-35iA（基于传统唯义构造的六直线试探性人造人）。其自轻990Kg，必需输不止35Kg，后背展1813mm，缆线R-30iB遏制器，支持者拖动示教。

CR-35iA可以说是是试探性人造人当中的“绿巨人”。为做到更高输不止，FANUC没换用体积小化设计者，而是在传统唯义工业用业人造人的为基础顺利进行了拆解系统升级。虽然在构造上与传统唯义工业用业人造人非常相似，但CR-35i整个机身由绿色软之外罩包裹，内置IRVision感官系统对，同时不具备唯缆线触暂时功能，这使得人造人需要极佳地缓和冲击出力，防止人被绑上，从而做到与人共享文书工作生态环境。CR-35iA不适宜宽大的自由人空间，也就不适宜静电新近产品DRAM，但得益于其更高输不止，CR-35i可试探性工人们顺利进行轻组件的运货及安装文书工作，例如组装汽车轮胎或往机床运货工件等。

FANUC此后顺利进行了体积小化新近产品补充．以CR-35iA为基础，他们其后推不止了CR-4iA、7iA及7iA/L，输不止／后背展分列4kg/550mm、7Kg/717mm以及7Kg/911mm。整个系列新近产品实用性的设计者，需要充分符合不尽相同工况的市场需求，同时维持加载上的正确性。

2019年12翌年，FANUC在日本国国际人造人展览可能会上首次推不止新近型试探性人造人CRX-10iA，此次推不止的新近型试探性人造人兼顾更高公共可靠性、更通用性、畅通用到三大特性，新近时期开发技术试探性核心技术进入了新近的时期。

作为一款小型试探性人造人，CRX-10iA最小输不止为10kg，最轻半径1249mm，其长后背型机型CRX-10iA/L，更高难度最轻半径多达1418mm。CRX针对小型部件的运货、安装等领域市场需求为普通用户提供灵巧、实用性、公共安全的开发技术试探性的产品。

人造人更高多达社会活动反应速度多降至1000mm/s，长后背型机型还兼顾手后背下翻功能，在列车运行时可降较低干涉区域，可以得心应手取放坐落人造人后面的组件。

8.1.4 三菱

同一天，日本国三菱轻工推不止的新近型试探性人造人系统对“实质上(Successor)”吸引了许多人造人业内人士。据介绍，该系统对不具备新近共同开发的遏制器和射频，可通过轻现工程师的更高难度做到远程试探性，同时可与各种三菱人造人兼容。

8.1.5 KUKA

这家荷兰Corporation也是四大工业用业人造人厂商之一，其可追溯的试探性人造人是LBR iiwa (唯为体积小人造人，电脑工业用业助手)。人造人有7个肌腱转子射频，这让遏制系统对可检测不止直接施加的出力；它还像本能一样，能加速向遏制器读取的资讯，公共安全遏制涡轮机器社会活动。

LBR iiwa只不过符合行业公共安全基准ISO 10218，以及新近的开发技术试探性基准ISO 12100和ISO 13849。通过脚本语言，LBR可自动顺利进行任务，但它仍能故唯地靠近重力场并根据条件改变顺利进行微调，例如，如果一个工件没适当置放，那人造人可能会微调其社会活动序列，严格控制或追踪文书工作自由人空间和及涡轮机器都有开发技术间的公共安全区域。

Kuka新近产品较格较贵，一般在10万美元以上，如果廉宜些可能会更是具吸引出力。

LBR iiwa七直线试探性人造人是KUKA与DLR于2013年联合推不止的第五代轻型链条后背，该人造人于2014年11翌年汉口工博可能会在此之前更高端当中国人发布。LBR iiwa不具备2种型：LBR iiwa 7必需输不止7Kg，自轻平均23.9Kg，后背展800mm；LBR iiwa 14必需输不止14Kg，自轻平均29.9Kg，后背展820mm。2种人造上年缆线KUKA Smart PAD遏制器，支持者拖动示教。与LBR iiwa类似的试探性人造人有Schunk的LWA 4D以及KBee的Franka Emika，如下由此可知所示。

LBR iiwa专为工业用业设计者，不具备实用性、公共安全、灵敏、精确等特性。机身换用全铝制材料，不但减轻了配轻，还降较低了公共可靠性。流线型的之新设计者体现了出力与美的结合，同时消除了由棱角带来的挤出与剪切所造成的公共超载。LBR iiwa的全部7个肌腱均配备了更高性能的集成出外力射频，体积小，灵敏度更高．当列车运行当中发生唯缆线触时，iiwa能做到当即滑行，避免后果。精准度不足之处，所有齿轮单元均换用系统对化精准度设计者及一流的工业用工艺，这使得iiwa的多次轻复度多降至±0.1mm。通过导入出外力信号，LBR iiwa需要在路径遏制当中做到独特的平滑社会活动，这也使短时间内在拖动示教流程当中需要顺利将人造人摆放至最佳姿。

8.1.6

HC10六直线试探性人造人是Motoman的不断更新近新近产品，也是其推不止的第一款试探性人造人，初次出场于2015年12翌年的京都“2015国际人造人展”。HC10必需输不止10Kg，后背展1200mm，缆线YRC1000遏制器，支持者拖动示教。其他类似的试探性人造人有ABB的Roberta、Schunk的LWA 4P、FCompanyP Personal Robot的P-Rotot以及MABI的Speedy 6。

HC10在形似设计者上无夹点或棱角，凹凸不平包裹了一层纤细的紫色橡胶材料以转化成唯之外碰撞产生的认识出力。所有肌腱都配备了精密的出力／出外力射频，一旦检测到与短时间内的唯缆线触，人造人就可能会当即暂时文书工作。除上述特性之外，HC10的最小特色在于其兼顾多种文书工作Mode。“试探性Mode”下，HC10将最小往往上保证短时间内的公共安全，列车运行反应速度可能会受到严格控制；当切换至“更高速工业用业Mode”时，链条后背列车运行反应速度将大幅进一步提高，文书工作效率也将多降至传统唯义工业用业人造人准确度，因此该Mode下也要回避充分的公共除此以之外，如顺利进行公共安全区域天气预报，设置护甲栏等。为拿到工业用业人造人国际公共安全基准“ISO/TS 15066”的评鉴，HC10正在接受评估。

8.1.7 Rethink Robotics—能否东山再进一步起

这家托士顿Corporation的主出力新近产品是张开工业用业人造人Baxter，它能顺利进行一些更高阶任务，如在新近产品线当中移除有缺陷的新近产品，将顺利进行品丢弃盒子，顺利进行基本的质控健康检查。Baxter基础高价2.5万美元，基座，可用器和软硬件服务另算，用到寿命是3年，每周可文书工作40两星期，在劳动出力市场垄断很有垄断出力。

American当地间隔时间2018年10翌年3日American当地网站发布的侧面简讯：Rethink Robotics closes its doors，其在托士顿的母Corporation并未关停，在亚洲地区各地办公室的相关雇主将等待迁移。这一电视新近闻短时间引发人造人界和入股界人士的白热化谈论，无可避免的直觉是，这一从前瞻性甚至是独创的核心技术是否是还有向从前转型的有可能？市场垄断资本是否是还可能会对坚持追求新近作法核心技术创新近的怀疑论者继续抱有耐心？

为什么优傲诞生至今多年来维持试探性人造人核心人物的从前方？为什么Rethink不存在了10年，倒在了试探性人造人愈发踏入趋势的那时候？

1. Rethink的失利

2008年，American人造人工业用科学家，麻省理工学院计算机科学与电脑实验室创始主任罗德尼·布鲁克斯创建了Rethink RoboticsCorporation，他将基于行为的电脑理论和其在MIT电脑实验室多年的学术研究成果和成果领域于人造人的共同开发，不尽相同于其他传统唯义的工业用业人造人，他另辟干道，借以打造一款体积小级原形人造人，该人造人可以很容易的通过训练来制订各种复杂性任务，并且可以公共安全的和本能一起两兄弟文书工作。当时，工业用业人造人都是在“围栏”底下文书工作的，自动化DRAM上不会站人，因为不公共安全。

2012年Rethink推不止的Baxter新近产品，一款张开人造人。Baxter后背长1210mm，可带输不止2.2kg。目标是在更是多场合顺利进行复杂的文书工作，系统对设计者基于Linux，本身集成ROS涡轮机，其领域覆盖范围首先在普及教育行业拿到了倡导。Baxter稳定性涡轮机器遏制作法，可以更是好的遏制链条后背的制订和级联出力，从而可以更是好的遏制公共安全。自面世来Baxter攀上当年《时期周刊》，被十佳“年度最佳发明”。他在之外观上的睡萌、开朗与传统唯义工业用业人造人正因如此的形象产生截然不尽相同，张开原形的设计者更是是拉近了与本能的精神状态半径；同时，他在内部构造上顺利进行大胆革新近，运用联接稳定性涡轮机器SEA，巨大地增大人造人在发生碰撞时的生命出力，让人造人更是公共安全，文书工作痛极快更是加柔顺，同时，嵌入的感官、出力感、成像、红之外等多种抽象概念的传感核心技术的运用使得人造人或许兼顾了电脑。

但Baxter这种作法也带来了一系列核心技术情况：首先，稳定性涡轮机器的遏制作法难以符合人造人社会活动流程当中刚性，举例来说是：人造人下侧可用重力场后到多达先行从前方，链条后背需要膨胀稳定性出力让链条后背静止，但是稳定性膨胀需要间隔时间，这牺牲了鼓点；其次，人造人行业现有还不需要大规模的张开组装的工位，大多数工位单后背就可以顺利进行，从开发成本上慎轻考虑张开多不止的一条手后背可能会带来很多花销。

或许Rethink也看到上述上风，在2015年Rethink又推不止了第二代电脑试探性人造人Sawyer。Sawyer太空舱多达4公斤（8.8磅），并不具备7个自由人度，拉长覆盖范围最轻1260mm。无缆线遏制设备，所有游标及显示屏均在人造人功用上，加载实用性、单纯、直观。单后背人造人在开发成本上拿到了巨大的降较低，这样可以积极倡导到工业用业当中。但是Sawyer一直换用联接稳定性涡轮机器遏制作法，这使得在工业用业用到当中普遍关注的鼓点和刚性情况一直不会符合，和UR人造人的垄断当中一直处于上风。而UR人造人从在2003年开始设就让始创，到2007年原型机问世，走的核心技术定线和Rethink有很大不尽相同，这种关键的核心技术定线也对Corporation是否是需要走的在短期内起了关键的作用。

Rethink Robotics对试探性人造人见解更高明，设计者新近颖别致。Sawyer换用了功率和出最小限度受限的可控链条后背设计者，每个肌腱都配备了更高分辨率的出最小限度射频以及联接稳定性涡轮机器。这不仅保证了公共安全，还巨大往往降较低了链条后背的柔顺度及依从性，使人加载痛极快得心应手上当。Sawyer不具备极更高的调谐准确度，需要在半由此可知形化的生态环境当中必需顺利进行引线为0.1mm的基本上领域。此之外，Sawyer还拥有一个稳固的嵌入式感官系统对，顶部摄像头并用拿到广阔的视野，腕部的Cognex摄像头配合人造人定位系统对可做到人造人的可视时序定位。Sawyer最小的特性莫过于它那张让人观感可贵的“脸”——置于基座上方的显示屏，这也是Rethink Robotics最具纪念性的设计者。当普通用户的设计者参数时，屏幕上可能会显示相关的资讯，当人造人开始文书工作时，屏幕上就可能会不止现一双“眼球”。这双眼球关头盯着当从前的文书工作从前方，配合眉毛组成比较丰富的表情，图标显示当从前文书工作是否是顺利。这种人性化的交互图标以最直观的作法做到了人造人文书工作状态的可视追踪，同时为枯燥的工业用业采购更添了许多乐趣。在晶片试验中、物料处置、纸制以及采购线加载等领域均兼顾较强的文书工作能出力也。

Baxter和Sawyer提供了更高端普通用户端的开源ROS系统对，提供了比较丰富的人造人遏制API和SDK，在亚洲地区电脑学术研究领域端和人造人普及教育端得到技术的发展，是涡轮机器研习、厚度研习、脑电学术研究、人造人感官、张开试探性等学术研究领域的热门媒介，包括MIT、斯坦福、清华等亚洲地区400多所更高校或学术研究机构均有用到。

Scott Eckert讲到Rethink曾尝试不止售Corporation但是市场垄断上找至少买家。这其当中不存在的原因或许是Rethink现有的核心技术作法，并未证明离工业用业的产品的市场需求有较少半径。纵然Rethink在试探性人造人领域有较多的专利核心技术，但这种专利核心技术并不会必需的可用采购时，即使即使再进一步精密也并不会产生较少效用。

这样此后愧疚的是，Rethink试由此可知以联接稳定性涡轮机器的遏制作法开拓试探性人造人的转型斜向，无可奈何的在市场垄断和核心技术定线不顺下，此后日从前关停。

2019年世界人造人代表大可能会召开大会之际，Rethink又有了不断更新近消息，在行业人士或静待或质疑近一年此后，官方日从前当中国人江西瑞森可人造人科技有限Corporation与荷兰Rethink Robotics GmbH实现策略试探性并已只不过拥有Baxter 护肤品和核心技术，包括Intera 5 的软件跨平台，双方将发挥各自占优，共同倡导和转型Rethink Robotics相关新近产品和核心技术。HAHN Group董事长Philipp Unterhalt提不止了复活Rethink的三步走策略：

a）改建库存和现场的2400台Rethink Robotics Sawyer人造人；

b）共同开发一种改进版新近型Sawyer试探性人造人，做到噪音更是小，反应速度更是极快，精准度更是更高；

c）共同开发一系列不具备不尽相同太空舱的Rethink人造人，以符合市场垄断市场需求。

在静待Rethink是否是需要东山再进一步起的同时，我们直觉：人造人企业的拿到成功需要的不仅仅是优秀的核心技术。American数家学术研究机构 CB insights 能用大数据学术研究了一百多家Corporation后列不止了创业收场的主要主因。次于第一位的是新近产品不是市场垄断要的 （42％），也即我们说是的伪市场需求；其次是能源用尽了（29%），第三是没一个好的制作团队（23%）；第四是碰上了更是稳固的垄断对手（19%)；第五是定高价和开发成本主因（16%），也即我们所说是的较低端。正如日产汽车该中心更Senior共同开发首席制订官James Kuffner所说是：“人造人领域需要大量资金、坚定的领导出力、核心技术出力较更高的雇主、能源和公用事业，以及不止色的新近产品和市场垄断策略、完美的制订。”这些导致收场的主因教科书底下也能见到，关键是如何才能最小有可能的增大收场的主因、进一步提高拿到成功的主因。现实世界是严酷的，行业、Corporation、制作团队和间隔时间一处的不一样也就唯味着每个Corporation的拿到成功之路是只不过不一样的。

8.1.8 Kinova Robotics

2015年，Kinova Robotics推不止其不断更新近款6直线带3根指尖链条后背JACO2。链条后背弹簧部分换用氮纤维材料，全面性配轻5.2Kg，必需输不止1.3Kg，后背展900mm，配备简易遥控装置，包括一个3自由人度控制器及7个游标。JACO2试探性人造人主要可用服务行业及老年人辅助事业。服务业不足之处，JACO2在行进加载、医疗、金融服务及学术研究领域都有技术的发展。更是轻精致的链条后背需要搭载于绝大多数行进跨平台，其能用效率较较低，不可能会直接影响到跨平台自身性能。链条后背的小型化的设计者及涡轮机器的较低仰角使其需要极佳地鼓励药剂师顺利进行手术。链条后背能自动顺利进行探测可用加载或借此机可能会工人们文书工作，降较低文书工作效率，改善文书工作总质量。

在辅助老年人不足之处，根据亚洲地区不尽相同南部的坐轮椅自由人空间特性，JACO2可选择配备在坐轮椅座位支架边上的合适从前方。为便于行进，多数情况下遏制器可能会配备在坐轮椅的另侧面。人造人可以鼓励用到坐轮椅的残障人士独立顺利进行许多日常活动，如闲聊、喝水、擦脸、开门、按按钮（如电梯）、捡过道、作画等。JAC02在亚洲地区之内经销，现有在荷兰，已是将近150普通用户能用试探性人造人做到了独立生活。

8.1.9 Techman

来自台湾的试探性人造人，从往年在海之外开始出场，今年的CIROS 2016第一次在国际上大型展可能会上出场。

8.1.10 Franka

令人观感可贵的较低定高价，以及更是为电脑化单纯化的脚本语言作法，官方消息是2017年春天开始不止货。

8.1.11 Life Robotics CORO

日本国的试探性人造人Corporation，其新近产品现有只针对日本国本土市场垄断不止货，独特的功用构造设计者。

8.1.12 Kawada Industries

这家Corporation的人造人部门鼓励共同开发过HRP人型人造人系列，并有Nextage张开工业用业人造人。它的人造人不仅能加载组件，还能在一个轮型底座上行进，与另一小些的行进人造人试探性。

8.1.13 MRK-Systeme

是数家荷兰工业用业人造人核心技术整合Corporation，它有两种试探性的软件包，能可用KUKA的5SI较低负荷人造人：Safe Guiding可可用手动行进人造人，并教它如何文书工作；Safe Interaction可为人造人遏制系统对提供五种人工公共安全功能。

8.1.14 FCompanyP Personal Robotics

这家瑞士Corporation的试探性人造人甜蜜公共安全和功能，有情境感知能出力也，纸制上用的可控材料，有工程设计者的出力射频，东芝转子可被遏制器遏制。它的的软件用到厚度研习核心技术，可根据本能级联进一步提高文书工作能出力也。FCompanyP近期推不止的P-Rob 2是一体式涡轮机器后背，二阶遏制PC集成了射频和的软件。

8.2 国新近产护肤品

2017年年内，市场垄断上不止现了伯朗特 28500 元的六直线人造人裸机；肇庆启帆 39000 元试探性人造人；天太人造人 30000 元多于的 SCARA 人造人；猎豹 29999 七直线链条手；以及慧灵科技 8000 元多于的试探性链条后背。其当中伯朗特 2018 年经销额 5129 台，跃次于国产人造人销量第一。 2018 年聚友光机作为肇庆启帆下探当中较低端领域的经销渠道之一，其后推不止整机定高价为 19900 元的 SCARA ；欢颜人造人在 7 年末推不止不止厂高价为 39800元的系列产品试探性人造人，在先行长期“买十送五”。

2014 年那时候，机器普通的 AGC 可以卖 16 万元平均，那时候有些企业只卖至少 4 万元。过去国际上 AGV 定高价普遍为十几万到一百万元不等，但而今也有企业推不止了 3万多于的AGV 。长久以来，定高价也被都是国产人造人的垄断占优，国产人造人较低高价频现一定往往上有利于国产人造人的普及。

2015年内，由清华大学工学院精密电脑链条系统对及领域联合实验室、清华大学更高精尖当中心仿制的开发技术试探性人造人WEE先后在汉口工博可能会、深圳更高交可能会、杭州世界人造人博览可能会上参展出场，表现世人一提。WEE张开试探性人造人不具备更高输不止自轻比（1:2）、全方位时序补偿遏制作法、零碎的出力遏制策略运用、精密的电脑开发技术图标等特性。它不仅拥有独立自主知识产权，还是机器兼顾国际精密准确度的更高带宽、轻型、节能工业用业试探性人造人，现有WEE正处于制造业倡导阶段。

在2015年11翌年的汉口工博可能会上，而今最小的人造人制造业化基地、人造人制造业的龙头企业——沈阳新近松自动化股份有限Corporation推不止了国际上系列产品更高端7直线开发技术试探性人造人。这款可控多肌腱人造人不具备加速的设计者、列车运行示教、感官引导、碰撞检测等功能，兼顾更高输不止及更高品质的有出力占优，需要符合普通用户对于入股回报周期短及人造人新近产品公共可靠性、实用性性及开发技术试探性性不足之处的市场需求。

2016年的汉口工博可能会，豪强东芝送不断更新近新近产品Elfin六直线试探性人造人精彩出场。链条后背换用小型化配备，安装极快捷，遏制单纯，修整方便，开发成本较较低。其自轻21Kg，额定输不止5Kg，多次轻复精准度最轻±0.1mm，需要符合采购市场需求。作为试探性人造人，Elfin可配合工人们文书工作，也可可用集成自动化新近产品线、焊、打磨、安装、运货、拾取、喷漆等文书工作场合，领域实用性广泛。

零售业上，而今试探性人造人成品化意味着相对较晚，但也获得了一些可喜的成果，如新近松、豪强、遨博、多达明、珞石、节卡、艾出力特等都相继推不止了自己的试探性人造人。

8.2 试探性人造人新近产品简介

上面说是试探性人造人的更是是特性是更高品质，但基本上上那时候的试探性人造人还是不算廉宜。可追溯的UR5海之外高价钱35000美元，国际上大概15~16w人民币；Rethink Sawyer在American的高价钱是29000美元，国际上定高价较较低，那时候毫无疑问不可能会最较低25万；引起争议高价钱最较低的就是今年刚刚发布的Franka，但是现有毫无疑问，Franka的思路有可能不是靠卖硬件赚钱，而是就让通过的软件来赚钱，这样的话与从前两个没太大的相比较。

那我们说是的更高品质，要较低到多少呢？就是入股回报期ROI要在6~12个翌年（UR宣称它可以有6个翌年的ROI，但那是按照海之外的工资基准来计算，在国际上16w的高价钱，基本要1~2年）。

以上面我们说是的零售业领域为例，如果把人造人可用餐饮行业，现有北上广一个普通的餐厅服务人员翌年薪在4000平均，一年下去餐厅的总体支不止在6万（另有公积金/公积金/其他）平均，即1万美元，因此人造人的批量高价钱毫无疑问遏制在6万元多于（ROI = 1年）。

这个定高价对于工业用业人造人来讲开发成本压出力很大，但是零售业市场垄断相对于工业用业市场垄断的一个非常大的占优在于，它的市场垄断自由人空间比工业用业市场垄断大很多。对于工业用业人造人来讲，一年5000台的经销额并未较更高了，而这个大写字母对于零售业人造人来说是，有可能都不世人一提。量上去了，定高价下去就很容易。现将部分试探性人造人新近产品顺利进行量化。

垄断对手量化：单后背试探性人造人

垄断对手量化：张开试探性人造人

8.3 新近产品小结

对于一个新近产品来讲，要就让在市场垄断上站稳脚跟，性能、护肤品、定高价这三个不足之处至少要有一个兼顾较强的垄断出力，否则需要在市场垄断垄断当中拿到占优。

对于试探性人造人来说是，在当从前市场垄断上并未有很多竞品不存在的情况下，如何定位自己的新近产品和目标市场垄断是一个世人大家认真直觉的情况。

由于试探性人造人的巨大期望，国际上之外人造人企业都有新近产品仿制和经销，并获得较好的市场垄断反响。国产试探性人造人虽然赶上较晚，但是在两年当中转型当中其后不止现了很多的新近产品，在国际上，尤其是针对于静电行业，国产试探性人造人拥有着可期的零售业化期望。

来源：托马斯王为

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